Modèle de caméra

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En ce qui concerne le modèle de caméra à sténopé, les vecteurs x2, R x1 et T sont coplanaires, et la contrainte de Géométrie épipolaire est formalisée chaque caméra sténopée est donc modélisée par sa matrice de projection de perspective (PPM), qui peut être décomposée dans le produit nous pouvons lisser le parcelle de fonction de coût par l`inclusion de connaissances préalables sur la greffe de stent à implanter: diamètre moyen, amplitude moyenne de la greffe du stent, et distance di entre segments consécutifs (voir fig. 12,4). Ces informations sont par défaut pour tous les échantillons d`un certain modèle par un certain producteur et peuvent être livrées par le fournisseur (c.-à-d., dans un fichier XML). Si ces informations sont disponibles et que vous définissez les paramètres restants de chaque segment sur les valeurs initiales, nous pouvons modéliser la greffe de stent implantée approximativement et diviser notre problème d`enregistrement en deux étapes. Ici, nous résolvons pour l`orientation globale de tous les segments afin d`être très proche pour les calculs locaux. La pose globale de l`ensemble du modèle de greffe de stent est définie par les paramètres globaux K, Rglobal, tglobal. L`angle γglobal pour la rotation autour de l`axe z de la caméra, ainsi que la traduction tglobalx, tglobaly peuvent être estimés à partir de la région de stent S via l`analyse des composants principaux et le centre de détection de masse. Par conséquent, seule la rotation autour de l`axe x et y de la caméra et la traduction dans le long de l`axe z doivent être optimisées, et par conséquent nous définissons pglobal = {αglobal, βglobal, tglobalz}. La figure 4. Comparaison du modèle de mesure Kalman Filter étendu. En utilisant tous les paramètres de transformation et de modèle ensemble comme figure 4 montre les modèles de mesure et leurs Jacobians. Pour simplifier cette analyse, la fonction h dans eqn (25) est décomposée en deux fonctions: le modèle de caméra à sténopé décrit la relation mathématique entre les coordonnées d`un point dans l`espace tridimensionnel et sa projection sur le plan d`image d`un idéal caméra à sténopé, où l`ouverture de la caméra est décrite comme un point et pas de lentilles sont utilisés pour concentrer la lumière. Le modèle ne comprend pas, par exemple, les distorsions géométriques ou le flou des objets non concentrés causés par des lentilles et des ouvertures de taille finie.

Il ne tient pas non plus compte du fait que la plupart des caméras pratiques n`ont que des coordonnées d`image discrètes. Cela signifie que le modèle de caméra à sténopé ne peut être utilisé qu`en tant qu`approximation de premier ordre du mappage d`une scène 3D à une image 2D. Sa validité dépend de la qualité de la caméra et, en général, diminue du centre de l`image aux bords que les effets de distorsion de l`objectif augmentent.